Henry — Robot Education Founder

ZED X Mini를 로보틱스 프로젝트용으로 샀다. Stereolabs 공식 문서에는 "Jetson에 연결하고 SDK 깔면 끝"이라고 써있다.

첫 프레임 하나 얻는 데 30일 걸렸다.

느려서가 아니다 — 실패가 조용하다. 에러 메시지도 없고 크래시 로그도 없다. 카메라가 그냥 없는 것처럼 행동한다. 꽂고, 명령어 치고, 아무 반응 없다.

이 글은 그 한 달 동안 겪은 모든 걸 정리한 거다. 같은 삽질 안 하려면 읽어봐.

디버깅 여정 — 혼돈에서 성공까지

정답 (바쁘면 여기만 봐)

컴포넌트	버전
보드	Waveshare Orin NX (22핀 CSI 네이티브)
JetPack	6.2.1 (L4T 36.4.0)
ZED SDK	5.2.1
ZED Link	1.4.0-L4T36.4.0

설치 순서:

# 1. ZED Link 드라이버 (GMSL2 디시리얼라이저)
chmod +x ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo ./ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo reboot

# 2. ZED SDK
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run

# 3. 카메라 확인
/usr/local/zed/tools/ZED_Explorer

Stereolabs 다운로드 페이지에서 JetPack 버전에 맞는 .run 파일을 받아야 된다. apt install 아니다.

뎁스 영상 나오면 — 축하한다. 이 탭 닫아도 된다.

안 나오면 계속 읽어봐. 나도 거기 있었다.

왜 이렇게 헷갈리냐

ZED X Mini는 GMSL2 (Gigabit Multimedia Serial Link)를 쓴다. USB가 아니다. 그래서:

Jetson 캐리어 보드의 CSI 커넥터로 연결해야 되고
캐리어 보드에 GMSL2 디시리얼라이저 칩이 있어야 되고
디시리얼라이저가 I2C 버스 9번으로 Jetson이랑 통신한다

근데 아무도 안 알려주는 게 있다: CSI 커넥터가 다 같은 게 아니다.

전체 신호 경로: ZED X Mini → GMSL2 캡처 카드 → Jetson Orin NX

실제 하드웨어 연결하면 이렇게 생겼다 — GMSL2 캡처 카드가 카메라랑 Jetson 보드 사이에 FFC 리본 케이블로 연결돼있다:

실제 하드웨어: Jetson Orin NX와 GMSL2 캡처 카드의 FFC 리본 연결

1-2주차: 어댑터의 함정

몇 주간의 실패

첫 보드는 Seeed reComputer J4012. 좋은 보드다 — 15핀 CSI 포트에 컴팩트하고 문서화도 잘 되어있다.

근데 ZED X Mini는 22핀이다. 그래서 22→15핀 어댑터 케이블을 주문했다. 물리적으로 꽂힌다. 겉보기엔 완벽하다.

sudo i2cdetect -y -r 9

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

전부 대시. 카메라가 버스에 아예 안 잡힌다.

이것저것 다 해봤다:

어댑터 케이블 3종류 바꿔봤고
커넥터 뺐다 꽂았다 (확대경까지 동원)
I2C 버스 번호 0~30 전수조사
커널 디바이스 트리 수정

아무것도 안 됐다.

핀 수가 문제가 아니었다. reComputer 15핀 CSI 커넥터가 라우팅하는 신호랑 GMSL2 디시리얼라이저가 기대하는 신호가 완전히 다르다. 어댑터는 물리적 형태만 바꿔주지 전기 신호를 매핑해주진 못한다.

15핀(안 됨) vs 22핀(됨) CSI 커넥터 — 비슷하게 생겼지만 완전히 다른 신호를 보낸다

쉽게 말하면 이런 거다: Lightning→USB-C 어댑터는 있지만, "PCIe 레인을 I2C로 바꿔주는" 어댑터는 없다. 실리콘 위의 경로 자체가 다른 프로토콜이다.

3주차: JetPack 버전 지옥

22핀 보드(Waveshare Orin NX)를 새로 사고 나서 다음 벽을 만났다: JetPack을 몇 버전으로 깔아야 되냐?

Stereolabs 포럼, NVIDIA 포럼, 레딧 — 다 답이 다르다:

출처	말하는 것
포럼 글 (2025)	"JetPack 6.1에서만 됨"
Stereolabs 공식 문서	"JetPack 6.x 필요"
레딧 유저	"6.2.0에서 성공함"
내 경험	6.2.1만 진짜 됨

JetPack 6.1은 플래싱 자체가 실패했다. 6.2.0은 플래싱은 됐는데 ZED Link 깔 때 L4T 버전이랑 디펜던시 충돌.

ZED SDK도 골치다. Stereolabs 사이트에서 .run 파일 받아서 까는데, SDK 버전이랑 L4T 버전이 정확히 안 맞으면 설치가 터진다. 설치는 되는데 카메라를 못 찾는 경우도 있다. 에러도 제각각이다:

[ZED SDK] Dependency error: L4T version mismatch
[ZED Link] Kernel module build failed: incompatible kernel headers

SDK 5.2.0 깔았더니 ZED Link 1.4.0이랑 충돌, SDK 5.1.x로 내리면 CUDA 버전이 안 맞고 — 한 레이어 바꾸면 다른 레이어가 터진다.

JetPack 6.2.1이 유일하게 전부 맞아떨어지는 버전이었다: L4T 커널 버전(36.4.0)이 ZED Link가 원하는 거랑 일치하고, ZED SDK 5.2.1이 정상 설치되고, GMSL2 드라이버가 로드되고, i2cdetect에 드디어 뭔가 나온다.

4주차: 됐다

Waveshare 보드에 JetPack 6.2.1 올리고 나서:

sudo i2cdetect -y -r 9

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 2d -- --
30: UU -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

주소가 떴다. 0x2d랑 0x30 (UU) — GMSL2 디시리얼라이저다. 카메라가 버스에 잡힌다.

설치:

# ZED Link 드라이버 (GMSL2)
chmod +x ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo ./ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo reboot

# ZED SDK
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run

# 카메라 피드 확인
/usr/local/zed/tools/ZED_Explorer

뎁스맵, 포인트 클라우드, 전부 다 — 첫 시도에 됐다.

동작하는 뎁스맵 — 30일 만에 드디어 본 화면

전체 소프트웨어 스택

하드웨어부터 애플리케이션까지 5개 레이어

레이어별로 버전이 전부 맞아야 된다. 결합도가 높다:

ZED Link은 특정 L4T 커널 버전에 맞춰 컴파일돼있다
L4T 버전은 JetPack 버전이 정한다
ZED SDK는 특정 ZED Link 버전을 요구한다

어느 레이어든 하나라도 안 맞으면 카메라가 조용히 사라진다. 에러 메시지 같은 거 없다. 그냥 i2cdetect에 아무것도 안 나온다.

시작 전에 알았으면 좋았던 것들

어댑터 케이블은 소용없다. 보드가 15핀 CSI면 보드를 바꿔야 된다. 어떤 케이블로도 신호 라우팅 불일치는 못 고친다.
i2cdetect -y -r 9이 진단 도구다. 소프트웨어 깔기 전에 하드웨어 연결부터 확인해봐. 버스 9에 아무것도 안 나오면 SDK 깔아봤자 의미 없다.
포럼 버전 추천 믿지 마. Stereolabs가 공식 지원하는 최신 JetPack 깔아봐. 지금 기준으로는 6.2.1이다.
Waveshare Orin NX 캐리어 보드는 된다. 22핀 CSI에 GMSL2 디시리얼라이저 내장. 바로 연결 가능하고 어댑터 필요 없다.
JetPack 플래싱은 한 번에 ~45분 걸린다. 4번째 재플래싱쯤 되면 체감이 다르다. 처음부터 맞는 버전 쓰자.

내 하드웨어 셋업

항목	쓴 것
카메라	ZED X Mini (스테레오, GMSL2)
컴퓨트 모듈	NVIDIA Jetson Orin NX 16GB
캐리어 보드	Waveshare Orin NX carrier (22핀 CSI)
케이블	22핀 GMSL2 케이블 (ZED X 기본 포함)
전원	19V DC 배럴잭
플래시 툴	NVIDIA SDK Manager (Ubuntu 22.04 호스트)

개봉부터 뎁스 피드 성공까지 총 소요 시간: 30일 (원래 30분이면 됐어야 했다).

로보틱스 프로젝트 하면서 실제로 겪은 하드웨어 삽질 기록. 내가 한 만큼 너는 안 해도 되게. — Henry

Stereolabs, NVIDIA와 무관.

ZED X Mini를 로보틱스 프로젝트용으로 샀다. Stereolabs 공식 문서에는 "Jetson에 연결하고 SDK 깔면 끝"이라고 써있다.

첫 프레임 하나 얻는 데 30일 걸렸다.

이 글은 그 한 달 동안 겪은 모든 걸 정리한 거다. 같은 삽질 안 하려면 읽어봐.

디버깅 여정 — 혼돈에서 성공까지

정답 (바쁘면 여기만 봐)

컴포넌트	버전
보드	Waveshare Orin NX (22핀 CSI 네이티브)
JetPack	6.2.1 (L4T 36.4.0)
ZED SDK	5.2.1
ZED Link	1.4.0-L4T36.4.0

설치 순서:

# 1. ZED Link 드라이버 (GMSL2 디시리얼라이저)
chmod +x ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo ./ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo reboot

# 2. ZED SDK
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run

# 3. 카메라 확인
/usr/local/zed/tools/ZED_Explorer

Stereolabs 다운로드 페이지에서 JetPack 버전에 맞는 .run 파일을 받아야 된다. apt install 아니다.

뎁스 영상 나오면 — 축하한다. 이 탭 닫아도 된다.

안 나오면 계속 읽어봐. 나도 거기 있었다.

왜 이렇게 헷갈리냐

ZED X Mini는 GMSL2 (Gigabit Multimedia Serial Link)를 쓴다. USB가 아니다. 그래서:

Jetson 캐리어 보드의 CSI 커넥터로 연결해야 되고
캐리어 보드에 GMSL2 디시리얼라이저 칩이 있어야 되고
디시리얼라이저가 I2C 버스 9번으로 Jetson이랑 통신한다

근데 아무도 안 알려주는 게 있다: CSI 커넥터가 다 같은 게 아니다.

전체 신호 경로: ZED X Mini → GMSL2 캡처 카드 → Jetson Orin NX

실제 하드웨어 연결하면 이렇게 생겼다 — GMSL2 캡처 카드가 카메라랑 Jetson 보드 사이에 FFC 리본 케이블로 연결돼있다:

실제 하드웨어: Jetson Orin NX와 GMSL2 캡처 카드의 FFC 리본 연결

1-2주차: 어댑터의 함정

몇 주간의 실패

첫 보드는 Seeed reComputer J4012. 좋은 보드다 — 15핀 CSI 포트에 컴팩트하고 문서화도 잘 되어있다.

근데 ZED X Mini는 22핀이다. 그래서 22→15핀 어댑터 케이블을 주문했다. 물리적으로 꽂힌다. 겉보기엔 완벽하다.

sudo i2cdetect -y -r 9

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

전부 대시. 카메라가 버스에 아예 안 잡힌다.

이것저것 다 해봤다:

어댑터 케이블 3종류 바꿔봤고
커넥터 뺐다 꽂았다 (확대경까지 동원)
I2C 버스 번호 0~30 전수조사
커널 디바이스 트리 수정

아무것도 안 됐다.

15핀(안 됨) vs 22핀(됨) CSI 커넥터 — 비슷하게 생겼지만 완전히 다른 신호를 보낸다

쉽게 말하면 이런 거다: Lightning→USB-C 어댑터는 있지만, "PCIe 레인을 I2C로 바꿔주는" 어댑터는 없다. 실리콘 위의 경로 자체가 다른 프로토콜이다.

3주차: JetPack 버전 지옥

22핀 보드(Waveshare Orin NX)를 새로 사고 나서 다음 벽을 만났다: JetPack을 몇 버전으로 깔아야 되냐?

Stereolabs 포럼, NVIDIA 포럼, 레딧 — 다 답이 다르다:

출처	말하는 것
포럼 글 (2025)	"JetPack 6.1에서만 됨"
Stereolabs 공식 문서	"JetPack 6.x 필요"
레딧 유저	"6.2.0에서 성공함"
내 경험	6.2.1만 진짜 됨

JetPack 6.1은 플래싱 자체가 실패했다. 6.2.0은 플래싱은 됐는데 ZED Link 깔 때 L4T 버전이랑 디펜던시 충돌.

[ZED SDK] Dependency error: L4T version mismatch
[ZED Link] Kernel module build failed: incompatible kernel headers

SDK 5.2.0 깔았더니 ZED Link 1.4.0이랑 충돌, SDK 5.1.x로 내리면 CUDA 버전이 안 맞고 — 한 레이어 바꾸면 다른 레이어가 터진다.

4주차: 됐다

Waveshare 보드에 JetPack 6.2.1 올리고 나서:

sudo i2cdetect -y -r 9

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 2d -- --
30: UU -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

주소가 떴다. 0x2d랑 0x30 (UU) — GMSL2 디시리얼라이저다. 카메라가 버스에 잡힌다.

설치:

# ZED Link 드라이버 (GMSL2)
chmod +x ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo ./ZED_Link_Driver_L4T36.4.0_v1.4.0.run
sudo reboot

# ZED SDK
chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T36.4_v5.2.1.zstd.run

# 카메라 피드 확인
/usr/local/zed/tools/ZED_Explorer

뎁스맵, 포인트 클라우드, 전부 다 — 첫 시도에 됐다.

동작하는 뎁스맵 — 30일 만에 드디어 본 화면

전체 소프트웨어 스택

하드웨어부터 애플리케이션까지 5개 레이어

레이어별로 버전이 전부 맞아야 된다. 결합도가 높다:

ZED Link은 특정 L4T 커널 버전에 맞춰 컴파일돼있다
L4T 버전은 JetPack 버전이 정한다
ZED SDK는 특정 ZED Link 버전을 요구한다

어느 레이어든 하나라도 안 맞으면 카메라가 조용히 사라진다. 에러 메시지 같은 거 없다. 그냥 i2cdetect에 아무것도 안 나온다.

시작 전에 알았으면 좋았던 것들

어댑터 케이블은 소용없다. 보드가 15핀 CSI면 보드를 바꿔야 된다. 어떤 케이블로도 신호 라우팅 불일치는 못 고친다.
i2cdetect -y -r 9이 진단 도구다. 소프트웨어 깔기 전에 하드웨어 연결부터 확인해봐. 버스 9에 아무것도 안 나오면 SDK 깔아봤자 의미 없다.
포럼 버전 추천 믿지 마. Stereolabs가 공식 지원하는 최신 JetPack 깔아봐. 지금 기준으로는 6.2.1이다.
Waveshare Orin NX 캐리어 보드는 된다. 22핀 CSI에 GMSL2 디시리얼라이저 내장. 바로 연결 가능하고 어댑터 필요 없다.
JetPack 플래싱은 한 번에 ~45분 걸린다. 4번째 재플래싱쯤 되면 체감이 다르다. 처음부터 맞는 버전 쓰자.

내 하드웨어 셋업

항목	쓴 것
카메라	ZED X Mini (스테레오, GMSL2)
컴퓨트 모듈	NVIDIA Jetson Orin NX 16GB
캐리어 보드	Waveshare Orin NX carrier (22핀 CSI)
케이블	22핀 GMSL2 케이블 (ZED X 기본 포함)
전원	19V DC 배럴잭
플래시 툴	NVIDIA SDK Manager (Ubuntu 22.04 호스트)

개봉부터 뎁스 피드 성공까지 총 소요 시간: 30일 (원래 30분이면 됐어야 했다).

로보틱스 프로젝트 하면서 실제로 겪은 하드웨어 삽질 기록. 내가 한 만큼 너는 안 해도 되게. — Henry

Stereolabs, NVIDIA와 무관.

ZED X Mini + Jetson Orin NX: 30일간의 삽질 기록

정답 (바쁘면 여기만 봐)

왜 이렇게 헷갈리냐

1-2주차: 어댑터의 함정

3주차: JetPack 버전 지옥

4주차: 됐다

전체 소프트웨어 스택

시작 전에 알았으면 좋았던 것들

내 하드웨어 셋업

Henry — 로봇 교육 창시자

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ZED X Mini + Jetson Orin NX: 30일간의 삽질 기록

정답 (바쁘면 여기만 봐)

왜 이렇게 헷갈리냐

1-2주차: 어댑터의 함정

3주차: JetPack 버전 지옥

4주차: 됐다

전체 소프트웨어 스택

시작 전에 알았으면 좋았던 것들

내 하드웨어 셋업

Henry — 로봇 교육 창시자

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